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　　电磁阀是一种由电流来控制的阀门，分气体和两大类气体电磁阀在自动控制设备里很常见它可以控制气流通断，也能完成两条气道的轮流切换这种电磁阀的基本结构如下图:它的气路有A、B、P三个接口，S和R是排气孔，用以排掉气路切换时管内的余气（这也是气动的一大特征，因为液压必须有回路，不可能排掉），平时装上可减小噪声它的作用很像一个1ⅹ2的电器开关，平时BP导通，电磁线圈通电后，内部在磁力驱动下，將气路切换到AP之间在设备的控制中，电磁阀通常是和带磁性的气缸配合使用。 　　能时钟，为8MHz至此，PWM方波至电机电枢两端电压的转换完成，按照上述方案进行搭建模型即可因为PWM是外部信源产生的非同源，因此若用FPGA进行电机建模时，需对外部输入的PWM进行双采样处理，避免亚稳态的产生和传播，从而发生不可预知的情况电流计算即建立电机电枢两端电压和流经电机电流的关系，是典型的闭环控制环节和非线性环节，利用电机的驱动特性方程以及将非线性线性化来解决，是建模的另一个难点忽略电机的大静力、负载力矩等一些非线性因素，将此处的电流。

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